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Camera Calibration.
카메라 보정을 한마디로 정의하자면,
intrinsic parameter와 extrinsic parameter를 구하는 것을 Camera Calibration 이라고 합니다.
extrinsic은 카메라 외부의 즉, 위치에 관한 파라미터이고,
intrisic은 카메라 자체 내부의 focal length나 optical center등에 관한 정보 입니다.
여러가지 방법으로 Calibration을 수행할 수 있지만, 그 중에서 가장 단순한 Direct Method의 경우,
intrinsic과 extirinsic을 Projection 매트릭스로부터 구해낼 수 있습니다.
Projection 매트릭스는 image좌표와 world 좌표 간의 매핑을 가능하게 해주는 매트릭스 입니다.
우선 우리는 두 좌표를 이용해서 projection 매트릭스를 구하고
P = K(R|T)
이므로.. 우린 P를 QR Decomposition함으로서 intrinsic과 extrinsic을 구할 수 있습니다.
이러한 방법을 Direct Method 라고 하고,
조금씩 다른 Tsai나 Zhang의 방법들 또한 존재하고 있습니다.
written by chamcham
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